Sledování letící helikoptéry kompaktním týmem malých bezpilotních prostředků

Abstract

Cílem této bakalářské práce je implementovat algoritmus, jehož úkolem je pronáslednování pohybující se helikoptéry formací relativně lokalizovaných bezpilotních helikoptér. Tento algoritmus má za úkol řídit formaci bezpilotních helikoptér pouze pomocí dat obržených z kamer, které jsou připevněny na každé bezpilotní helikoptéře. Algoritmus je implementován a přizpůsoben použití v rámci skupiny MRS na ČVUT. Algoritmus je následně otestován v realistickém simulátoru Gazebo a částečně vyzkoušen ve skutečném experimentu.

The goal of this thesis is to implement an algorithm for pursuing a moving helicopter by a team of unmanned aerial vehicles localized relative to each other and the target. This algorithm aims to control a formation of unmanned aerial vehicles using only data obtained from cameras mounted on each member. The algorithm is implemented and adapted for deployment with the multi-MAV system of MRS group at CTU. The algorithm is verified in a realistic Gazebo simulator and then partially tested in a real-world experiment.