Sledování letící helikoptéry kompaktním týmem malých bezpilotních prostředků

Šenkeřík Jan-Jakub

Pursuing of a moving helicopter by a compact team of micro aerial vehicles

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Šenkeřík Jan-Jakub

Supervisor

Walter Viktor

Opponent

Selecký Martin

Field of study

Systémy a řízení

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem této bakalářské práce je implementovat algoritmus, jehož úkolem je pronáslednování pohybující se helikoptéry formací relativně lokalizovaných bezpilotních helikoptér. Tento algoritmus má za úkol řídit formaci bezpilotních helikoptér pouze pomocí dat obržených z kamer, které jsou připevněny na každé bezpilotní helikoptéře. Algoritmus je implementován a přizpůsoben použití v rámci skupiny MRS na ČVUT. Algoritmus je následně otestován v realistickém simulátoru Gazebo a částečně vyzkoušen ve skutečném experimentu.

The goal of this thesis is to implement an algorithm for pursuing a moving helicopter by a team of unmanned aerial vehicles localized relative to each other and the target. This algorithm aims to control a formation of unmanned aerial vehicles using only data obtained from cameras mounted on each member. The algorithm is implemented and adapted for deployment with the multi-MAV system of MRS group at CTU. The algorithm is verified in a realistic Gazebo simulator and then partially tested in a real-world experiment.