Lokalizace ARFID čipů skupinou helikoptér využívajících principu Multilaterace

Abstract

V této práci je řešen problém lokalizace neznámého ARFID čipu na bázi Bluetooth low energy technologie. K lokalizaci jsou použity metody využívající principu multilaterace. V práci jsou všechny multilaterační algoritmy popsány obecně a jsou použitelné s libovolnou technologií která umožňuje měřit vzdálenosti mezi objekty. Nejdříve jsou popsány postupy měření vzdáleností pomocí technologie BLE a získané výsledky jsou použity v multilateračních metodách. Všechny popsané algoritmy pracují v libovolném dimenzionálním světě a nejsou limitovány počtem bezpilotních helikoptér. Lokalizovaná poloha je poté zpřesněna zavedením nepřesnosti měření vzdálenosti.

This thesis deals with localization of unknown ARFID devices by a group of unmanned aerial vehicles (UAVs) in a space using multilateration methods and Bluetooth low energy (BLE) technology. Methods described in this work are formulated in a general way, therefore they can be used with any technology that allows distance measurements. At the beginning of this work we are discussing how to measure distance using BLE and then how to apply this knowledge for multilateration algorithms. Multilateration algorithms are presented from general perspective for arbitrary dimensional space and arbitrary number of deployed UAVs. Furthermore these algorithms are extended by a knowledge about uncertainty of a measurements and their functionality is verified in simulations and by real-world deployment.