Kalmanova filtrace výstupních dat polohy ze systému UWB a jejich fúze s daty GPS sensoru.

Abstract

Hlavním zájmem této práce je navržení lokalizačního systému, který využívá radiové technologie UWB a který lokalizuje pomocí metody Time Difference of Arrival (TDoA). Nicméně aby byla lokalizace pomocí TDoA vůbec možná, je nutné, aby měla infrastruktura systému (kotvy) jednotný čas. Dále je popsáno použití Kalmanova filtru jako filtru výstupní polohy systému a také je uveden postup fúze dat GPS a UWB systému.

The main focus of this thesis is the design of a localization system with TDoA-based localization ability, which uses UWB technology. However, in order to make the TDoA localization work it is neccessary to synchronize the clocks of the system infrastructure (Anchors). Further, this thesis describes the usage of Kalman filter as a position filter and how to use data fusion to combine the GPS and UWB data.