The Kalman filtering of the UWB system positioning data output and their fusion with the GPS sensor data.
Kalmanova filtrace výstupních dat polohy ze systému UWB a jejich fúze s daty GPS sensoru.
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
Abstract
Hlavním zájmem této práce je navržení lokalizačního systému, který využívá radiové technologie UWB a který lokalizuje pomocí metody Time Difference of Arrival (TDoA). Nicméně aby byla lokalizace pomocí TDoA vůbec možná, je nutné, aby měla infrastruktura systému (kotvy) jednotný čas. Dále je popsáno použití Kalmanova filtru jako filtru výstupní polohy systému a také je uveden postup fúze dat GPS a UWB systému.
The main focus of this thesis is the design of a localization system with TDoA-based localization ability, which uses UWB technology. However, in order to make the TDoA localization work it is neccessary to synchronize the clocks of the system infrastructure (Anchors). Further, this thesis describes the usage of Kalman filter as a position filter and how to use data fusion to combine the GPS and UWB data.
The main focus of this thesis is the design of a localization system with TDoA-based localization ability, which uses UWB technology. However, in order to make the TDoA localization work it is neccessary to synchronize the clocks of the system infrastructure (Anchors). Further, this thesis describes the usage of Kalman filter as a position filter and how to use data fusion to combine the GPS and UWB data.
Description
Citation
Underlying research data set URL
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.