Robotická manipulace z paluby bezpilotní helikoptéry

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, konstrukcí a řízením manipulátoru z paluby bezpilotní helikoptéry. Manipulace za letu způsobuje poruchy v řízení bezpilotní helikoptéry, které pokud nejsou žádoucí, snižují přesnost letu a tím i přesnost manipulace. Tato práce je zaměřena na návrh a otestování techniky, která by zmírnila poruchy v řízení způsobené manipulátorem v reálném čase. Simulované experimenty ukázaly limity v řízení tohoto systému. Na prototypu robotického ramene byly ověřeny možnosti jeho použití.This thesis deals with design, construction and control of a manipulator onboard on Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Aerial manipulation introduces disturbances in control of the UAV, which if not addressed, decreases precision of the flight and therefore of the manipulation. This work aims to design and test a method to mitigate control disturbances caused by the manipulator in real time. Simulated experiments found limits in control of the system. Possibilities of use were verified on a hardware prototype of the robotic arm.