Robotická manipulace z paluby bezpilotní helikoptéry

Horyna Jiří

Robotic Manipulation Onboard an Unmanned Aerial Vehicle

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Horyna Jiří

Supervisor

Báča Tomáš

Opponent

Čížek Petr

Field of study

Robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, konstrukcí a řízením manipulátoru z paluby bezpilotní helikoptéry. Manipulace za letu způsobuje poruchy v řízení bezpilotní helikoptéry, které pokud nejsou žádoucí, snižují přesnost letu a tím i přesnost manipulace. Tato práce je zaměřena na návrh a otestování techniky, která by zmírnila poruchy v řízení způsobené manipulátorem v reálném čase. Simulované experimenty ukázaly limity v řízení tohoto systému. Na prototypu robotického ramene byly ověřeny možnosti jeho použití.

This thesis deals with design, construction and control of a manipulator onboard on Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Aerial manipulation introduces disturbances in control of the UAV, which if not addressed, decreases precision of the flight and therefore of the manipulation. This work aims to design and test a method to mitigate control disturbances caused by the manipulator in real time. Simulated experiments found limits in control of the system. Possibilities of use were verified on a hardware prototype of the robotic arm.