Implementace algoritmu počítačového vidění pro onboard detekci bezpilotních letounů
Implementation of a Computer Vision Algorithm for Onboard Detection of Unmanned Aircraft
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Bauer Lukáš
Supervisor
Saska Martin
Opponent
Kúkelová Zuzana
Field of study
RobotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
V posledních letech byl nárust zájmu o řízení formací bezpilotních letounu (UAV) [1]. Bylo zkoumáno mnoho zajímavých uplatnění, včetně monitorování lesních požáru [2], nebo prohledávání požadovaného území. Během těchto úloh musí letouny udržet formaci. Pro udržení formace je potřeba znát relativní pozice UAV. V této práci byl použit YOLOv2 vizuální detektor, který byl implementován jako ROS node operující přímo na letounu pro použití v řízení formace. Tento detektor byl modifikován pro odhad relativní pozice z obrazu a otestován jak v gazebo simulátoru, tak ve skutečnosti. In recent years, there has been an increase of interest in formation control of unmanned aerial vehicles (UAVs) [1]. Many interesting applications have been studied, including forest fire monitoring [2], or searching through a designated region [3]. During these tasks, UAVs need to maintain the formation. To maintain the formation, relative position of UAVs is needed. In this thesis, the YOLOv2 visual detector was implemented as a ROS node operating onboard of a UAV, to be used in formation control. The detector was modified for relative position estimation from the image and tested in leader-follower experiment both in gazebo simulator and in real world.
Collections
- Bakalářské práce - 13133 [778]