Show simple item record

Simulating Realistic Local 3D Maps from Geometric Models



dc.contributor.advisorSvoboda Tomáš
dc.contributor.authorHollmannová Dita
dc.date.accessioned2018-06-07T10:23:22Z
dc.date.available2018-06-07T10:23:22Z
dc.date.issued2018-06-06
dc.identifierKOS-695599565405
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/76096
dc.description.abstractTerénní robot by se měl dokázat samostatně pohybovat přes obtížný terén. Učení jízdy přes překážky probíhá v simulovaném prostředí. Simulovaný senzor, který předává robotovi informace o terénu, má vždy o okolí perfektní informace, na rozdíl od reálného senzoru RealSense na robotu, ve kterém se vyskytuje šum a chybějící data. Cílem práce je vytvořit metodu, která dokáže zkreslit simulátorová data tak, aby vypadala realisticky. Vycházíme z naší předchozí práce, která využívá Cyklické sítě GAN k vytváření realistických dat pro jiný senzor. Lepších výsledků dosahujeme úpravou parametrů, předzpracováním vstupních dat, a přidáním párovaných dat.cze
dc.description.abstractAn outdoor terrain robot should be able to traverse difficult terrain autonomously. This is learned in a simulated environment to make the process faster and easier. However, the simulated sensor used for terrain mapping in this environment has always precise information, which is very different from reality where digital elevation model (DEM) is noisy and incomplete. The goal is to develop a method that would process DEM created by simulation and transform it to a more realistic DEM. We build on top of our previous work that uses Cycle GAN networks to generate realistic DEMs from another sensor. We improve current results by adjusting parameters, preprocessing inputs, and introducing paired data.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectvenkovní robotika,simulace senzoru,GANcze
dc.subjectoutdoor robotics,sensor simulation,GANeng
dc.titleSimulace realistických lokálních 3D map z geometrického modelucze
dc.titleSimulating Realistic Local 3D Maps from Geometric Modelseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeBittner Jiří
theses.degree.disciplineInformatika a počítačové vědycze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item

















This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record