Návrh koncepce kloubu se dvěma stupni volnosti pro humanoidního robota

Abstract

Tato práce pojednává o současně používaných mechanismech, pohonech a snímačích pro realizaci mechanických kloubů. Nejprve nás seznámí s vhodnými typy pohonů, principy snímačů a shrne jejich výhody, nevýhody pro jednotlivé aplikace. Na základě získaných informací jsou zvoleny konkrétní komponenty. Vlastním výsledkem potom jsou dva návrhy mechanismů, včetně jejich modelů, výkresů a kusovníků.

The focus of this thesis is in the area of mechanisms, drives and sensors currently used for implementing mechanical joints. Firstly it deals with the suitable types of drives and the principles of sensors, summarizing their advantages and disadvantages for specific applications. The particular components are chosen according to the acquired findings. As the actual result this study produced two designs of mechanisms including their models, mechanical drawings and the bill of materials.