Prohledávání neznámého prostředí mobilním robotem
Exploration of an Unknown Space with a Mobile Robot
dc.contributor.advisor | Kulich Miroslav | |
dc.contributor.author | Kozák Viktor | |
dc.date.accessioned | 2017-06-07T09:44:25Z | |
dc.date.available | 2017-06-07T09:44:25Z | |
dc.date.issued | 2017-05-26 | |
dc.identifier | KOS-695599618205 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/68465 | |
dc.description.abstract | Tato diplomová práce se zabývá prohledáváním neznámého prostředí mobilním robotem. Robot je vybaven laserovým snímačem a během explorace je tvořena 2D polygonální mapa, tato část práce navazuje na Explorační algoritmy v polygonální doméně od T. Juchelky. V rámci práce byla do exploračního algoritmu implementována metoda pro uzavírání smyček v mapě a metoda pro zpětnou úpravu a rekonstrukci mapy. Implementované metody byly otestovány s reálným robotem Turtle Bot v různých prostředích. | cze |
dc.description.abstract | The subject of this diploma thesis is the exploration of an unknown space with a mobile robot. The robot is equipped with a laser rangefinder and creates a 2D polygonal map, this part of the work follows and extends the Exploration Algorithms in a Polygonal Domain thesis by T. Juchelka. New functionalities were implemented and added to the exploration algorithm, a method for loop closing in the polygonal map and a method for the refinement of the polygonal map. The implemented methods were tested with a real TurtleBot robot in various environments. | eng |
dc.language.iso | ENG | |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | Mobile Robot Exploration, Loop Closure,Map Refinement, Polygonal Map | cze |
dc.subject | Explorace mobilním robotem,Uzavírání smyček,Rekonstrukce mapy,Polygonální mapa | eng |
dc.title | Prohledávání neznámého prostředí mobilním robotem | cze |
dc.title | Exploration of an Unknown Space with a Mobile Robot | eng |
dc.type | diplomová práce | cze |
dc.type | master thesis | eng |
dc.date.accepted | 2017-06-14 | |
dc.contributor.referee | Lhotský Vojtěch | |
theses.degree.discipline | Robotika | cze |
theses.degree.grantor | katedra kybernetiky | cze |
theses.degree.programme | Kybernetika a robotika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Diplomové práce - 13133 [495]