Prohledávání neznámého prostředí mobilním robotem
Exploration of an Unknown Space with a Mobile Robot
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Kozák Viktor
Vedoucí práce
Kulich Miroslav
Oponent práce
Lhotský Vojtěch
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2017-06-14Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato diplomová práce se zabývá prohledáváním neznámého prostředí mobilním robotem. Robot je vybaven laserovým snímačem a během explorace je tvořena 2D polygonální mapa, tato část práce navazuje na Explorační algoritmy v polygonální doméně od T. Juchelky. V rámci práce byla do exploračního algoritmu implementována metoda pro uzavírání smyček v mapě a metoda pro zpětnou úpravu a rekonstrukci mapy. Implementované metody byly otestovány s reálným robotem Turtle Bot v různých prostředích. The subject of this diploma thesis is the exploration of an unknown space with a mobile robot. The robot is equipped with a laser rangefinder and creates a 2D polygonal map, this part of the work follows and extends the Exploration Algorithms in a Polygonal Domain thesis by T. Juchelka. New functionalities were implemented and added to the exploration algorithm, a method for loop closing in the polygonal map and a method for the refinement of the polygonal map. The implemented methods were tested with a real TurtleBot robot in various environments.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [495]