Show simple item record

Robotic Trajectory Optimization



dc.contributor.advisorRon Martin
dc.contributor.authorCezner Petr
dc.date.accessioned2017-06-07T09:43:47Z
dc.date.available2017-06-07T09:43:47Z
dc.date.issued2017-05-24
dc.identifierKOS-587865147905
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/68436
dc.description.abstractS nástupem čtvrté průmyslové revoluce se čím dál tím víc projevuje snaha optimalizovat stávající výrobní procesy pro dosažení maximální produkce. Jednou z oblastí, kde je snaha optimalizovat výrobu jsou průmyslové komplexy s robotickými manipulátory. V této práci je implementován algoritmus, který ze znalosti vnitřní struktury robotů (jejich dynamiky) je schopen optimalizovat jejich trajektorii s cílem dosažení nižší energetické spotřeby. Algoritmus pomocí několika bodů v prostoru (tzv. via-points) původní bezkolizní trajektorie koncového efektoru vytvoří novou energeticky účinnější trajektorii. Přidanou hodnotou předložené práce je automatická tvorba programu pro pohyb robotu v jazyku KRL pro KUKA roboty. Tento program byl úspěšně testován na reálném robotu a výsledné trajektorie dosahovaly snížení energetické náročnosti až 14.48 procent původní spotřeby.cze
dc.description.abstractWith the onset of the Fourth Industrial Revolution, an effort is being made to optimize existing production processes to maximize production. One area where attempts are made to optimize production are industrial complexes with robot manipulators. In this work, an algorithm is implemented which, from the knowledge of the internal structure of robots (their dynamics) is able to optimize trajectory of their end-effectors in order to achieve lower energy consumption. The algorithm using several points in space (i.e. via-points) of the original collision-free trajectory forms a new energy-efficient trajectory. The added value of the thesis is the automatic creation of a program for the robot written in language KRL for KUKA robots. This program has been successfully tested on a real robot and resulting reduction of power was to 14.48 percent of the original one.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectOptimilizace, Energetická náročnost, Manipulátor, Trajektorie, IPOPT solver, Matlab, KUKA, KRL kódcze
dc.subjectOptimization, Energy demand, Manipulator, Trajectory, IPOPT solver, Matlab, KUKA, KRL codeeng
dc.titleOptimalizace robotických trajektoriícze
dc.titleRobotic Trajectory Optimizationeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.date.accepted2017-06-20
dc.contributor.refereeBelda Květoslav
theses.degree.disciplineSystémy a řízenícze
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record