Optimalizace robotických trajektorií
Robotic Trajectory Optimization
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Cezner Petr
Supervisor
Ron Martin
Opponent
Belda Květoslav
Field of study
Systémy a řízeníStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra řídicí technikyDefended
2017-06-20Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
S nástupem čtvrté průmyslové revoluce se čím dál tím víc projevuje snaha optimalizovat stávající výrobní procesy pro dosažení maximální produkce. Jednou z oblastí, kde je snaha optimalizovat výrobu jsou průmyslové komplexy s robotickými manipulátory. V této práci je implementován algoritmus, který ze znalosti vnitřní struktury robotů (jejich dynamiky) je schopen optimalizovat jejich trajektorii s cílem dosažení nižší energetické spotřeby. Algoritmus pomocí několika bodů v prostoru (tzv. via-points) původní bezkolizní trajektorie koncového efektoru vytvoří novou energeticky účinnější trajektorii. Přidanou hodnotou předložené práce je automatická tvorba programu pro pohyb robotu v jazyku KRL pro KUKA roboty. Tento program byl úspěšně testován na reálném robotu a výsledné trajektorie dosahovaly snížení energetické náročnosti až 14.48 procent původní spotřeby. With the onset of the Fourth Industrial Revolution, an effort is being made to optimize existing production processes to maximize production. One area where attempts are made to optimize production are industrial complexes with robot manipulators. In this work, an algorithm is implemented which, from the knowledge of the internal structure of robots (their dynamics) is able to optimize trajectory of their end-effectors in order to achieve lower energy consumption. The algorithm using several points in space (i.e. via-points) of the original collision-free trajectory forms a new energy-efficient trajectory. The added value of the thesis is the automatic creation of a program for the robot written in language KRL for KUKA robots. This program has been successfully tested on a real robot and resulting reduction of power was to 14.48 percent of the original one.
Collections
- Bakalářské práce - 13135 [476]