Protikolizní systém pro robotickou helikoptéru

Abstract

Tato práce se zaobírá návrhem protikolizního systému pro robotickou helikoptéru. Cílem je modifikace řídícího systému tak, aby se zabránilo střetu s objekty uvnitř budov. Již existující řídící systém čtyřrotorového vrtulníku doplňujeme mikropočítačem Arduino Uno a s ohledem na nízkonákladovost řešení desítkou ultrazvukových senzorů. Experimenty, které provádíme na vytvořené nástavbě řídícího systému prokazují jeho funkčnost. Na základě experimentů přinášíme nápady, jak zlepšit vlastnosti protikolizních systémů navrhovaných v budoucnu. Řešení implementuje nultou úroveň Brooksovy subsumpční architektury a je tak základním stavebním kamenem pro to, aby mohl celý stroj v budoucnu být plně autonomní.

The topic of this thesis is a collision avoidance system design for a robotic helicopter. The aim is to modify a control system so as any possible collision in an indoor environment was prevented. We attached the existing control system with an Arduino Uno microcomputer and ten ultrasonic rangefinders, with emphasis on system to stay at low-cost level. The experiments done on our system shows that this solution is functional. Based on that experiments we bring some extra ideas how to make parameters of collision avoidance systems better in any future designs. The solution implements the zeroth level of the Brooks subsumption architecture which makes it the basic building stone for fully autonomous behaviour of the vehicle in the future.