Protikolizní systém pro robotickou helikoptéru
Robotic helicopter anti-collision system
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Štercl Jan
Vedoucí práce
Chudoba Jan
Oponent práce
Báča Tomáš
Studijní obor
Systémy a řízeníStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyObhájeno
2017-06-20Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zaobírá návrhem protikolizního systému pro robotickou helikoptéru. Cílem je modifikace řídícího systému tak, aby se zabránilo střetu s objekty uvnitř budov. Již existující řídící systém čtyřrotorového vrtulníku doplňujeme mikropočítačem Arduino Uno a s ohledem na nízkonákladovost řešení desítkou ultrazvukových senzorů. Experimenty, které provádíme na vytvořené nástavbě řídícího systému prokazují jeho funkčnost. Na základě experimentů přinášíme nápady, jak zlepšit vlastnosti protikolizních systémů navrhovaných v budoucnu. Řešení implementuje nultou úroveň Brooksovy subsumpční architektury a je tak základním stavebním kamenem pro to, aby mohl celý stroj v budoucnu být plně autonomní. The topic of this thesis is a collision avoidance system design for a robotic helicopter. The aim is to modify a control system so as any possible collision in an indoor environment was prevented. We attached the existing control system with an Arduino Uno microcomputer and ten ultrasonic rangefinders, with emphasis on system to stay at low-cost level. The experiments done on our system shows that this solution is functional. Based on that experiments we bring some extra ideas how to make parameters of collision avoidance systems better in any future designs. The solution implements the zeroth level of the Brooks subsumption architecture which makes it the basic building stone for fully autonomous behaviour of the vehicle in the future.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [476]