Následování člověka mobilním robotem
Following of Human by Mobile Robot
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Zelenskyy Mykhaylo
Vedoucí práce
Chudoba Jan
Oponent práce
Smutný Vladimír
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2017-06-20Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
V práci je probírána problematika následování člověka mobilním robotem. Pro detekci vizuální značky, dle které je člověk sledován, je použit korelační algoritmus a detektor ArUco markerů. Pro řízení robotu je použit diskrétní PID regulátor. Pro vyhýbání se překážkám je použit algoritmus Vector Field Histogram. Software byl vyzkoušen v simulátoru V-Rep a také na reálném robotu. This thesis is focused on the problem of following of human by mobile robot. The correlation algorithm and ArUco marker detector are used for detection of visual mark used for defining the followed person. Discrete PID controller is used for robot control. Also Vector Field Histogram algorithm is used for obstacle avoidance. Software was tested in V-Rep simulator and with real robot.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]