Show simple item record

Visual Path Detection for Mobile Robot Navigation



dc.contributor.advisorKošnar Karel
dc.contributor.authorSushkova Dina
dc.date.accessioned2017-01-29T22:52:24Z
dc.date.available2017-01-29T22:52:24Z
dc.date.issued2017-01-09
dc.identifierKOS-587865081405
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/66871
dc.description.abstractSchopnost najít sjízdnou cestu a zůstat na ní během pohybu je pro mobilního robota nezbytné. V této práci se zaměřuji na vizuální detekci cesty z jednoho obrázku. Naimplementovala jsem metodu založenou na vnitřní vlastnosti RGB obrázku---nezávislosti na zdroji osvětlení. Tato metoda dovolí převést barevný obrázek do odstínů šedé, ve které nejsou stíny. Detekce cesty je udělaná na šedém obrázku, kde cesta má jednotnou barvu nezávislou na osvětlení v původním obrázku. Druhá naimplementovaná metoda je řez grafem založeném na směsi Gaussovských vícerozměrných rozdělení (GMM). Tato metoda využívá barevné modely a informaci o struktuře, aby vytvořila z obrázku ohodnocený graf. Detekce cesty je pak řešena nalezením minimálního řezu. Kombinace obou metod je řešena úpravou váhy hran v závislosti na výsledcích detekce cesty na obrázku bez stínu. Implementované algoritmy byly vyzkoušeny na veřejně dostupném datasetu a během experimentů s robotem. Metoda založená na nezávislosti na osvětlení a kombinace obou metod obstály dobře v testech. Metoda řezu grafem neměla tak dobré výsledky, přesto se prokazala jako nadějná.cze
dc.description.abstractThe ability to find the drivable area and stay in it during the movement is essential for mobile robot. In this thesis I focus on visual road detection in a single image. I implement a method based on the intrinsic illuminant invariant feature of the RGB image. This method allows to transform color images into the grayscale shadow free images. The road detection is performed on the grayscale image where the road area have a uniform gray level independent on the light conditions in the original image. The other implemented algorithm is a Gaussian Mixture Models (GMM) based graph cut. This method uses color models and structure information to compose a graph from the image. The road detection is based on finding the minimum cut in the graph. The combination of illuminant invariant and GMM based methods is performed by altering edge weights according to results of illuminant invariant road detection. Implemented algorithms were tested on the publicly available dataset and in experiments with real robot. The illuminant invariant and combined method performed well in tests. The graph cut method didn't have such good results, nevertheless it still looks as a promising method.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectNezávislost na zdroji světla, výpočet minimální entropie, obraz bez stínů, detekce oblohy, chromatický prostor, směs Gaussovských vícerozměrných rozdělení, detekce cesty, sledování cestycze
dc.subjectIlluminant invariance, entropy minimization, shadow free image, sky detection, chromaticity space, Gaussian Mixture models, road detection, path followingeng
dc.titleVizuální detekce cesty pro navigaci mobilního robotucze
dc.titleVisual Path Detection for Mobile Robot Navigationeng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeVonásek Vojtěch
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record