Distribuované kohezní řízení autonomního roje helikoptér

Abstract

Tato práce se zabývá distribuovaným kohézním řízení rojů bezrozměrných částic a jeho použitelností pro roje bezpilotních letounů. Podle [11] jsem naimplementoval sadu algoritmů vedoucí ke kohéznímu chování rojů pozemních robotů v rovině a rozšířil tuto sadu algoritmů do 3D prostoru pro řízení bezpilotních letounů. Chování původních algoritmů a jejich rozšíření jsem ověřil simulacemi v robotických simulátorech V-REP a Gazebo.

This thesis deals with distributed cohesive control of swarms of dimensionless particles and applicability of this approach for using with swarms of micro aerial vehicles. I have implemented a set of algorithms presented in [11] that leads to the cohesive swarm behavior of ground robots in a plane and extended these algorithms to 3D space for control of unmanned aerial vehicles. The behavior of original algorithms and their extensions was verified by simulations in V-REP and Gazebo robotic simulators.