Distribuované kohezní řízení autonomního roje helikoptér

Distributed Cohesive Control for Swarms of Micro Aerial Vehicles

Type of document
BAKALÁŘSKÁ PRÁCE
BACHELOR THESIS
Author
Charvát Jan
Supervisor
Saska Martin
Opponent
Ecorchard Gaël Pierre Marie
Field of study
Robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá distribuovaným kohézním řízení rojů bezrozměrných částic a jeho použitelností pro roje bezpilotních letounů. Podle [11] jsem naimplementoval sadu algoritmů vedoucí ke kohéznímu chování rojů pozemních robotů v rovině a rozšířil tuto sadu algoritmů do 3D prostoru pro řízení bezpilotních letounů. Chování původních algoritmů a jejich rozšíření jsem ověřil simulacemi v robotických simulátorech V-REP a Gazebo.
 
This thesis deals with distributed cohesive control of swarms of dimensionless particles and applicability of this approach for using with swarms of micro aerial vehicles. I have implemented a set of algorithms presented in [11] that leads to the cohesive swarm behavior of ground robots in a plane and extended these algorithms to 3D space for control of unmanned aerial vehicles. The behavior of original algorithms and their extensions was verified by simulations in V-REP and Gazebo robotic simulators.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/66829
View/Open
Collections