Distribuované kohezní řízení autonomního roje helikoptér
Distributed Cohesive Control for Swarms of Micro Aerial Vehicles
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Charvát Jan
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Ecorchard Gaël Pierre Marie
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá distribuovaným kohézním řízení rojů bezrozměrných částic a jeho použitelností pro roje bezpilotních letounů. Podle [11] jsem naimplementoval sadu algoritmů vedoucí ke kohéznímu chování rojů pozemních robotů v rovině a rozšířil tuto sadu algoritmů do 3D prostoru pro řízení bezpilotních letounů. Chování původních algoritmů a jejich rozšíření jsem ověřil simulacemi v robotických simulátorech V-REP a Gazebo. This thesis deals with distributed cohesive control of swarms of dimensionless particles and applicability of this approach for using with swarms of micro aerial vehicles. I have implemented a set of algorithms presented in [11] that leads to the cohesive swarm behavior of ground robots in a plane and extended these algorithms to 3D space for control of unmanned aerial vehicles. The behavior of original algorithms and their extensions was verified by simulations in V-REP and Gazebo robotic simulators.
Zobrazit/ otevřít
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]