Redundantní lanový manipulátor
Redundantly actuated cable-driven manipulator
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Kraus Karel
Vedoucí práce
Beneš Petr
Oponent práce
Šika Zbyněk
Studijní obor
MechatronikaStudijní program
Strojní inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyObhájeno
2016-09-08Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Práce se zabývá redundantním řízením paralelního lanového manipulátoru s distribucí sil do všech lan najednou a netečnou parametrickou kontinuální změnou sil v lanech. Dále pak obsahuje model řízení, stavbu reálného experimentálního lanového manipulátoru a implementaci modelu řízení. This paper deals with redundantly actuated cable-driven parallel robot with tension distribution through all cables at once and inert parametric continual change of cable tensions. Besides it also contains control model, real experimental cable driven robot and implementation of control model.
Zobrazit/ otevřít
Kolekce
- Diplomové práce - 12105 [219]