Redundantní lanový manipulátor
Redundantly actuated cable-driven manipulator
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Kraus Karel
Supervisor
Beneš Petr
Opponent
Šika Zbyněk
Field of study
MechatronikaStudy program
Strojní inženýrstvíInstitutions assigning rank
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyDefended
2016-09-08Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Show full item recordAbstract
Práce se zabývá redundantním řízením paralelního lanového manipulátoru s distribucí sil do všech lan najednou a netečnou parametrickou kontinuální změnou sil v lanech. Dále pak obsahuje model řízení, stavbu reálného experimentálního lanového manipulátoru a implementaci modelu řízení. This paper deals with redundantly actuated cable-driven parallel robot with tension distribution through all cables at once and inert parametric continual change of cable tensions. Besides it also contains control model, real experimental cable driven robot and implementation of control model.
View/ Open
Collections
- Diplomové práce - 12105 [212]