Anisochronní řízení využitím regulačního systému Tecomat Foxtrot

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem anisochronního řízení pomocí metody "požadovaného modelu" a vytvořením programového modulu anisochronního regulátoru pro systém Tecomat Foxtrot. Dále práce porovnává řízení navrženým anisochronním regulátorem s řízením PID regulátorem seřízeným metodou Ziegler Nichols na simulačních příkladech a na reálné úloze. V této práci navržený anisochronní regulátor se ukázal v porovnání s PID regulátorem seřízeným metodou Ziegler Nichols na simulačních příkladech v programu Matlab Simulink jako lepší, s kratší dobou regulace a menším relativním překmitem. V porovnání na vybrané reálné soustavě měla přechodová charakteristika uzavřeného regulačního obvodu s anisochronním regulátorem menší relativní překmit regulované veličiny než s PID regulátorem, doba regulace byla u obou regulátorů přibližně stejná. Při porovnání reakce na skokovou změnu poruchové veličiny se ukázalo řízení navrženým anisochronním regulátorem jako horší jak v simulačních příkladech, tak na reálné soustavě.

This paper describes design of an anisochronic controller using the Desired Model Method and design of a program module for anisochronic control for Tecomat Foxtrot control system. This paper also compares the proposed anisochronic controller with a PID controller (tuned using the Ziegler Nichols method) on simulation examples and a real system. The proposed anisochronic controller showed, compared with the PID controller (on simulation examples in Matlab Simulink), better regulation time and smaller relative overshoot. Compared on the real system, the regulation time was almost the same for both controllers, but the step response of the closed control loop with anisochronic controller had smaller relative overshoot than the loop with the PID controller. The disturbance rejection of the anisochronic controller, showed by both simulation and experiment, was worse than the disturbance rejection of the PID controller tuned using the Ziegler Nichols method.