Show simple item record

Motion Planning for Seabed Monitoring by Autonomous Underwater Vehicles



dc.contributor.advisorVonásek Vojtěch
dc.contributor.authorPěnička Robert
dc.date.accessioned2016-06-23T01:39:35Z
dc.date.available2016-06-23T01:39:35Z
dc.date.issued2016-01-11
dc.identifierKOS-587864747205
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/65201
dc.description.abstractTato práce se zabývá plánováním misí pro multirobotické monitorování podmořského dna s využitím autonomních ponorek. Cílem práce je návrh plánovače misí, jehož výsledkem je projetí zadané oblasti a nabíjení ponorek z podmořské nabíjecí stanice. Klíčovou součástí navrženého plánovače misí je také plánování pohybu. Byly vytvořeny dva různé pravděpodobnostní plánovače pohybu, první pro plánování na velké vzdálenosti a druhý pro plánování dokování do nabíjecí stanice. Provedené experimenty prokazují schopnosti jednotlivých plánovačů pohybu a také schopnosti plánovače misí najít plán, který pokryje zadanou oblast.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with mission planning for multi-robot seabed monitoring task with Autonomous Underwater Vehicles (AUV). The overall goal of this work is to design a mission planner that ensures visiting all places in a given area and keeps the AUVs in operational state by charging from the seabed station. Key part of designed mission planner is also the motion planning. We propose two different randomized motion planners for long distance motion planning and for planning of the docking motion. Presented experiments verify the capabilities of individual motion planners and also the ability to plan the whole seabed monitoring mission with the designed mission planner.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfeng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfcze
dc.subjectautonomní ponorky, plánování pohybu robotu, pokrytí prostoru robotem, plánování mise robotucze
dc.subjectautonomous underwater vehicles, motion planning, robot coverage, robot mission planningeng
dc.titlePlánování pohybu pro monitorování mořského dna autonomními ponorkamicze
dc.titleMotion Planning for Seabed Monitoring by Autonomous Underwater Vehicleseng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.date.accepted2016-02-02
dc.contributor.refereeOertel David
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item




This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record