Plánování pohybu pro monitorování mořského dna autonomními ponorkami
Motion Planning for Seabed Monitoring by Autonomous Underwater Vehicles
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Pěnička Robert
Vedoucí práce
Vonásek Vojtěch
Oponent práce
Oertel David
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2016-02-02Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá plánováním misí pro multirobotické monitorování podmořského dna s využitím autonomních ponorek. Cílem práce je návrh plánovače misí, jehož výsledkem je projetí zadané oblasti a nabíjení ponorek z podmořské nabíjecí stanice. Klíčovou součástí navrženého plánovače misí je také plánování pohybu. Byly vytvořeny dva různé pravděpodobnostní plánovače pohybu, první pro plánování na velké vzdálenosti a druhý pro plánování dokování do nabíjecí stanice. Provedené experimenty prokazují schopnosti jednotlivých plánovačů pohybu a také schopnosti plánovače misí najít plán, který pokryje zadanou oblast. This thesis deals with mission planning for multi-robot seabed monitoring task with Autonomous Underwater Vehicles (AUV). The overall goal of this work is to design a mission planner that ensures visiting all places in a given area and keeps the AUVs in operational state by charging from the seabed station. Key part of designed mission planner is also the motion planning. We propose two different randomized motion planners for long distance motion planning and for planning of the docking motion. Presented experiments verify the capabilities of individual motion planners and also the ability to plan the whole seabed monitoring mission with the designed mission planner.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [495]