Decentralizované prohledávání neznámého prostoru
Decentralized exploration of an unknown environment
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Slyusar Khilda
Vedoucí práce
Kulich Miroslav
Oponent práce
Buk Zdeněk
Studijní obor
Teoretická informatikaStudijní program
InformatikaInstituce přidělující hodnost
18101Obhájeno
2016-06-21Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato bakalářská práce se zabývá problémem decentralizovaného prohledávání neznámého prostředí homogenním týmem autonomních robotů. Jako základ navrženého systému slouží softwarový rámec pro prohledávání více roboty vyvinutý skupinou Inteligentní a mobilní robotiky Českého institutu informatiky, robotiky a kybernetiky, který byl v rámci práce rozšířen o možnost kooperace mezi roboty v týmu. Práce obsahuje porovnání různých protokolů směrování, porovnání přístupů pro výměnu informací v ad hoc sítích a porovnání přístupů koordinace více robotů. Návrh systému rovněž zahrnuje detailní analýzu možných komunikačních vzorů v distribuovaných robotických systémech. Výsledkem této analýzy je popis struktury aplikace, která byla posléze implementována. Testování vyvinutých funkcionalit bylo provedeno souborem experimentů s různými nastaveními exploračního procesu a s různým počtem robotů. This bachelor's thesis deals with the problem of decentralized exploration of an unknown environment by a homogeneous multi-robot team. The exploration framework for multi-robot terrain exploration by Intelligent and Mobile Robotics Group at the Czech Institute of Informatics, Robotics and Cybernetics is used as the basis for the design and implementation of an application that has the functionality to cooperate with other team members. The thesis includes a comparative analysis of the various routing protocols, a comparison of message passing approaches in ad hoc networks and a comparison of algorithms for multi-robot coordination. The design includes a detailed analysis of the possible communication patterns for distributed multi-robot system. The result of the analysis is a structure description of the implemented application. Testing of developed functionality is based on the results of several experiments with various input conditions of the exploration process and various teams of robots.
Kolekce
- Bakalářské práce - 18101 [349]