Show simple item record

Decentralized exploration of an unknown environment

dc.contributor.advisorKulich Miroslav
dc.contributor.authorSlyusar Khilda
dc.date.accessioned2016-06-22T19:51:29Z
dc.date.available2016-06-22T19:51:29Z
dc.date.issued2016-05-23
dc.identifierKOS-587865423605
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/65170
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá problémem decentralizovaného prohledávání neznámého prostředí homogenním týmem autonomních robotů. Jako základ navrženého systému slouží softwarový rámec pro prohledávání více roboty vyvinutý skupinou Inteligentní a mobilní robotiky Českého institutu informatiky, robotiky a kybernetiky, který byl v rámci práce rozšířen o možnost kooperace mezi roboty v týmu. Práce obsahuje porovnání různých protokolů směrování, porovnání přístupů pro výměnu informací v ad hoc sítích a porovnání přístupů koordinace více robotů. Návrh systému rovněž zahrnuje detailní analýzu možných komunikačních vzorů v distribuovaných robotických systémech. Výsledkem této analýzy je popis struktury aplikace, která byla posléze implementována. Testování vyvinutých funkcionalit bylo provedeno souborem experimentů s různými nastaveními exploračního procesu a s různým počtem robotů.cze
dc.description.abstractThis bachelor's thesis deals with the problem of decentralized exploration of an unknown environment by a homogeneous multi-robot team. The exploration framework for multi-robot terrain exploration by Intelligent and Mobile Robotics Group at the Czech Institute of Informatics, Robotics and Cybernetics is used as the basis for the design and implementation of an application that has the functionality to cooperate with other team members. The thesis includes a comparative analysis of the various routing protocols, a comparison of message passing approaches in ad hoc networks and a comparison of algorithms for multi-robot coordination. The design includes a detailed analysis of the possible communication patterns for distributed multi-robot system. The result of the analysis is a structure description of the implemented application. Testing of developed functionality is based on the results of several experiments with various input conditions of the exploration process and various teams of robots.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectmulti-robotické systémy, decentralizované prohledávání, simulace, omezená komunikace, kooperacecze
dc.subjectmulti-robot systems, decentralized exploration, simulation, limited communication, cooperationeng
dc.titleDecentralizované prohledávání neznámého prostorucze
dc.titleDecentralized exploration of an unknown environmenteng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typeBACHELOR THESISeng
dc.date.accepted2016-06-21
dc.contributor.refereeBuk Zdeněk
theses.degree.disciplineTeoretická informatikacze
theses.degree.grantor18101cze
theses.degree.programmeInformatikacze


Files in this item




This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record