Plánování trajektorie bezpilotního prostředku pro inspekci 3D objektů
UAV Trajectory Planning for Visual Inspection of 3D Objects
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Chloupek Martin
Vedoucí práce
Rollo Milan
Oponent práce
Saska Martin
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této práce je navrhnout a implementovat systém pro plánování trajektorií bezpilotního prostředku. Z mračna bodů, získaného zařízením LIDAR, vytvoříme polygonální model pomocí algoritmu BPA. Polygonální model použijeme pro vypočtení souřadnic bodů, ze kterých se bude skládat výsledná trajektorievypočtené body. Implementovaným systémem je možné naplánovat inspekci jedno. Poslední částí je vyřešit problém obchodního cestujícího pro duchých tvarů (např. koule), ovšem u komplexních tvarů není zaručena inspekce celého objektu. Hlavním přínosem této práce je ucelený postup od mračna bodů až k vytvoření trajektorie pro bezpilotní prostředek. The goal of this work is to design and implement a system for planning the trajectory of UAV. From the point cloud obtained by LIDAR device, we create a polygon mesh using the Ball-Pivoting algorithm. We use the polygon mesh for calculating the coordinates of points, which will be composed the result trajectory. The last part is to solve the traveling salesman problem for the calculated points. The implemented system can be use for planning inspection of simple shapes (eg.Balls). Entire inspection of complex shapes is not guaranteed. The main benefit of this work is a comprehensive procedure from point clouds to final trajectory for Unmanned Aerial Vehicle.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]