Show simple item record

UAV Trajectory Planning for Visual Inspection of 3D Objects

dc.contributor.advisorRollo Milan
dc.contributor.authorChloupek Martin
dc.date.accessioned2016-06-05T09:43:32Z
dc.date.available2016-06-05T09:43:32Z
dc.date.issued2016-05-27
dc.identifierKOS-587865351005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/64848
dc.description.abstractCílem této práce je navrhnout a implementovat systém pro plánování trajektorií bezpilotního prostředku. Z mračna bodů, získaného zařízením LIDAR, vytvoříme polygonální model pomocí algoritmu BPA. Polygonální model použijeme pro vypočtení souřadnic bodů, ze kterých se bude skládat výsledná trajektorievypočtené body. Implementovaným systémem je možné naplánovat inspekci jedno. Poslední částí je vyřešit problém obchodního cestujícího pro duchých tvarů (např. koule), ovšem u komplexních tvarů není zaručena inspekce celého objektu. Hlavním přínosem této práce je ucelený postup od mračna bodů až k vytvoření trajektorie pro bezpilotní prostředek.cze
dc.description.abstractThe goal of this work is to design and implement a system for planning the trajectory of UAV. From the point cloud obtained by LIDAR device, we create a polygon mesh using the Ball-Pivoting algorithm. We use the polygon mesh for calculating the coordinates of points, which will be composed the result trajectory. The last part is to solve the traveling salesman problem for the calculated points. The implemented system can be use for planning inspection of simple shapes (eg.Balls). Entire inspection of complex shapes is not guaranteed. The main benefit of this work is a comprehensive procedure from point clouds to final trajectory for Unmanned Aerial Vehicle.eng
dc.language.isoCZE
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectUAV, bezpilotní prostředek, plánování trasy, LIDAR, mračno bodů, polygonální model, problém obchodního cestujícího, A* ve 3D, 2-optcze
dc.subjectUAV, trajectory panning, LIDAR, point cloud, polygonal mesh, travel salesman problem, A* in 3D, 2-opteng
dc.titlePlánování trajektorie bezpilotního prostředku pro inspekci 3D objektůcze
dc.titleUAV Trajectory Planning for Visual Inspection of 3D Objectseng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typeBACHELOR THESISeng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeSaska Martin
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item




This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record