Plánování trajektorie bezpilotního prostředku pro inspekci 3D objektů
UAV Trajectory Planning for Visual Inspection of 3D Objects
dc.contributor.advisor | Rollo Milan | |
dc.contributor.author | Chloupek Martin | |
dc.date.accessioned | 2016-06-05T09:43:32Z | |
dc.date.available | 2016-06-05T09:43:32Z | |
dc.date.issued | 2016-05-27 | |
dc.identifier | KOS-587865351005 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/64848 | |
dc.description.abstract | Cílem této práce je navrhnout a implementovat systém pro plánování trajektorií bezpilotního prostředku. Z mračna bodů, získaného zařízením LIDAR, vytvoříme polygonální model pomocí algoritmu BPA. Polygonální model použijeme pro vypočtení souřadnic bodů, ze kterých se bude skládat výsledná trajektorievypočtené body. Implementovaným systémem je možné naplánovat inspekci jedno. Poslední částí je vyřešit problém obchodního cestujícího pro duchých tvarů (např. koule), ovšem u komplexních tvarů není zaručena inspekce celého objektu. Hlavním přínosem této práce je ucelený postup od mračna bodů až k vytvoření trajektorie pro bezpilotní prostředek. | cze |
dc.description.abstract | The goal of this work is to design and implement a system for planning the trajectory of UAV. From the point cloud obtained by LIDAR device, we create a polygon mesh using the Ball-Pivoting algorithm. We use the polygon mesh for calculating the coordinates of points, which will be composed the result trajectory. The last part is to solve the traveling salesman problem for the calculated points. The implemented system can be use for planning inspection of simple shapes (eg.Balls). Entire inspection of complex shapes is not guaranteed. The main benefit of this work is a comprehensive procedure from point clouds to final trajectory for Unmanned Aerial Vehicle. | eng |
dc.language.iso | CZE | |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf | cze |
dc.subject | UAV, bezpilotní prostředek, plánování trasy, LIDAR, mračno bodů, polygonální model, problém obchodního cestujícího, A* ve 3D, 2-opt | cze |
dc.subject | UAV, trajectory panning, LIDAR, point cloud, polygonal mesh, travel salesman problem, A* in 3D, 2-opt | eng |
dc.title | Plánování trajektorie bezpilotního prostředku pro inspekci 3D objektů | cze |
dc.title | UAV Trajectory Planning for Visual Inspection of 3D Objects | eng |
dc.type | bakalářská práce | cze |
dc.type | bachelor thesis | eng |
dc.date.accepted | ||
dc.contributor.referee | Saska Martin | |
theses.degree.discipline | Robotika | cze |
theses.degree.grantor | katedra kybernetiky | cze |
theses.degree.programme | Kybernetika a robotika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Bakalářské práce - 13133 [777]