Plánování trajektorie bezpilotního prostředku pro inspekci 3D objektů

Abstract

Cílem této práce je navrhnout a implementovat systém pro plánování trajektorií bezpilotního prostředku. Z mračna bodů, získaného zařízením LIDAR, vytvoříme polygonální model pomocí algoritmu BPA. Polygonální model použijeme pro vypočtení souřadnic bodů, ze kterých se bude skládat výsledná trajektorievypočtené body. Implementovaným systémem je možné naplánovat inspekci jedno. Poslední částí je vyřešit problém obchodního cestujícího pro duchých tvarů (např. koule), ovšem u komplexních tvarů není zaručena inspekce celého objektu. Hlavním přínosem této práce je ucelený postup od mračna bodů až k vytvoření trajektorie pro bezpilotní prostředek.

The goal of this work is to design and implement a system for planning the trajectory of UAV. From the point cloud obtained by LIDAR device, we create a polygon mesh using the Ball-Pivoting algorithm. We use the polygon mesh for calculating the coordinates of points, which will be composed the result trajectory. The last part is to solve the traveling salesman problem for the calculated points. The implemented system can be use for planning inspection of simple shapes (eg.Balls). Entire inspection of complex shapes is not guaranteed. The main benefit of this work is a comprehensive procedure from point clouds to final trajectory for Unmanned Aerial Vehicle.