ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Aktivní detekce obětí s RGB-D-T senzorem

Active Victim Detection with RGB-D-T Sensor

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Těžký Jiří
Supervisor
Zimmermann Karel
Opponent
Hurych David
Field of study
Robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Show full item record
Abstract
Diplomová práce se zabývá aktivní detekcí potenciálních lidských obětí na základě kamerových (RGB), hloubkových (D) a termovizních (T) dat, a to jejich klasifikací (segmentací) pomocí umělé neuronové sítě. Věnuje se učení hlubokých neuronových sítí pro segmentaci RGB-D-T snímků. Využívá se framework Caffe pro hluboké učení a práci s umělými neuronovými sítěmi. Výsledná segmentace vstupního RGB-D-T snímku je použita k detekci oběti a následně také k řízení pohledu termovizní kamery, která je umístěna na pohyblivé jednotce, a to k upřesnění segmentace v místech, kde nemůžeme rozhodnout a zároveň zde chybí informace o teplotě z důvodu menšího zorného pole termokamery. Pro tento účel byl přeučen model konvoluční neuronové RGB sítě a vytvořena nástavba pro hloubkovou a teplotní složku. Bylo sestaveno několik modelových architektur sítí, které byly vyhodnoceny. Model s nejlepšími výsledky byl vybrán k použití segmentace na robotovi se systémem ROS. K tomu je navržen a implementován algoritmus pro řízení pohledu termokamery k upřesnění konfidenční hodnoty segmentace. Na závěr byl proveden a vyhodnocen experiment, který demonstruje celkovou funkčnost systému.
 
The diploma thesis deals with active detection of the potential human victims based on camera (RGB), depth (D) and thermal (T) data. Detection uses this data for classification (segmentation) by the artificial neural network. The thesis dedicated to deep learning and working with artificial neural networks. Output of the RGB-D-T segmentation is used to victim detection and subsequently for segmentation clarification at indecisive locations assuming the missing temperature information due to the small field of thermal camera view. Clarification is done by view control of the thermal imaging camera which is placed on the movable unit. For this purpose was fine-tuned RGB model of convolutional neural network and designed extension for depth and thermal component. Several models were created and evaluated. The RGB-D-T model with the best results was chosen for segmentation on the robot running on ROS system. Then the camera view control algorithm was designed for clarification of segmentation confidence value. On a proof of concept was performed experiment with the robot.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/64826
View/Open
PLNY_TEXT (3.331Mb)
PRILOHA (831.4Kb)
PRILOHA (9.822Mb)
PRILOHA (4.156Mb)
PRILOHA (26.28Kb)
POSUDEK (88.77Kb)
POSUDEK (522.6Kb)
Collections
  • Diplomové práce - 13133 [462]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV