Detekce překážek pomocí LiDARu a předcházení kolizním situacím

Předota Jan

LiDAR based obstacle detection and collision avoidance in outdoor environment

Type of document

BAKALÁŘSKÁ PRÁCE
BACHELOR THESIS

Author

Předota Jan

Supervisor

Rollo Milan

Opponent

Čížek Petr

Field of study

Systémy a řízení

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá problematikou scanování neznámého okolního prostředí pomocí LiDARu, vytvářením mračen bodů a OctoMap, detekcí nových statických překážek a úpravou plánovacích algoritmů pro vyhýbání se těmto překážkám. Při tom také popisuje konstrukci pozemního bezpilotního vozidla a integraci potřebných senzorů na toto vozidlo.

This thesis discusses the problematics of unknown environment scanning using LiDAR, point cloud and OctoMap construction, new static obstacles detection and modification of current planning algorithms for collision avoidance. It also describes construction of an autonomous ground vehicle and integration of necessary sensors.