Rekonstrukce 3D modelu prostředí helikoptérou

Cabicar Jan

3D model reconstruction of environments using helicopter

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Cabicar Jan

Vedoucí práce

Chudoba Jan

Oponent práce

Štěpán Petr

Studijní obor

Systémy a řízení

Studijní program

Kybernetika a robotika

Instituce přidělující hodnost

katedra řídicí techniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Práce se zabývá algoritmem pro tvorbu 3D modelů prostředí. Hlavním zaměřením této práce je použití již existujících algoritmů pro mapování a jejich aplikaci pro stereokameru. Použitý algoritmus je založený na sledování význačných prvků v pořízených snímcích pomocí KLT trackeru. K výpočtu transformace mezi jednotlivými snímky využívá algoritmus RANSAC a Hornovu metodu. Pro implementaci algoritmu byla použita knihovna Mobile Robotic Programming Toolkit. Dále se práce věnuje i konstrukci mobilní platformy pro vykonávání experimentů.

Thesis is concerned with algorithm for creation of 3D models of environment. Main focus is application of existing algorithms for mapping with use of stereocamera. Used algorithm is based on tracking features in pictures using KLT tracker. For computing transformation RANSAC and Horn's method is used. Algorithm implementation was done using Mobile Robotic Programming Toolkit. It also describes construction of mobile platform for experiments executions.