Řízení kinematické struktury Sliding Star

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá řízením redundantně poháněného paralelního kinematického manipulátoru Sliding Star. V teoretické části je stručně popsán historický vývoj paralelních robotů, stejně tak jako současné koncepty a jejich využití. Dále jsou prezentovány metody pro kinematický a dynamický popis paralelních mechanismů a uvedeny jsou metody pro jejich řízení. V praktické části je nejprve vytvořen matematický popis laboratorního modelu Sliding Star, který je využit pro zjištění pracovního prostoru, manipulovatelnosti apod. Dále je popsáno vytvoření simulačního modelu a aplikace řízení typu Augmented PD Control a Computed-torque Control v Simulinku. Nakonec je provedeno ověření funkčnosti těchto řídicích schémat na laboratorním modelu Sliding Star.

This master's thesis deals with control of redundantly actuated parallel kinematic manipulator Sliding Star. In theoretical part there is brief introduction to history of parallel robots as well as current concepts and their usage in praxis. Methods for kinematic and dynamic description of parallel mechanisms and their control are described. Practical part contains mathematical description of laboratory model of Sliding Star, which is used to find maximal workspace and evaluate dexterity of mechanism etc. Then, simulation model is created and control schemes Augmented PD Control and Computed-torque Control are applied in Simulink. At the end, functionality of these control schemes is verified on laboratory model of Sliding Star.