Řízení kinematické struktury Sliding Star
Control of Kinematic Structure Sliding Star
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Šnábl Pavel
Supervisor
Zavřel Jan
Opponent
Beneš Petr
Field of study
Aplikovaná mechanikaStudy program
Strojní inženýrstvíInstitutions assigning rank
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyDefended
2015-08-25Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato diplomová práce se zabývá řízením redundantně poháněného paralelního kinematického manipulátoru Sliding Star. V teoretické části je stručně popsán historický vývoj paralelních robotů, stejně tak jako současné koncepty a jejich využití. Dále jsou prezentovány metody pro kinematický a dynamický popis paralelních mechanismů a uvedeny jsou metody pro jejich řízení. V praktické části je nejprve vytvořen matematický popis laboratorního modelu Sliding Star, který je využit pro zjištění pracovního prostoru, manipulovatelnosti apod. Dále je popsáno vytvoření simulačního modelu a aplikace řízení typu Augmented PD Control a Computed-torque Control v Simulinku. Nakonec je provedeno ověření funkčnosti těchto řídicích schémat na laboratorním modelu Sliding Star. This master's thesis deals with control of redundantly actuated parallel kinematic manipulator Sliding Star. In theoretical part there is brief introduction to history of parallel robots as well as current concepts and their usage in praxis. Methods for kinematic and dynamic description of parallel mechanisms and their control are described. Practical part contains mathematical description of laboratory model of Sliding Star, which is used to find maximal workspace and evaluate dexterity of mechanism etc. Then, simulation model is created and control schemes Augmented
PD Control and Computed-torque Control are applied in Simulink. At the end, functionality of these control schemes is verified on laboratory model of Sliding Star.
Collections
- Diplomové práce - 12105 [219]