Control of Kinematic Structure Sliding Star
Řízení kinematické struktury Sliding Star
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
2015-08-25
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá řízením redundantně poháněného paralelního kinematického manipulátoru Sliding Star. V teoretické části je stručně popsán historický vývoj paralelních robotů, stejně tak jako současné koncepty a jejich využití. Dále jsou prezentovány metody pro kinematický a dynamický popis paralelních mechanismů a uvedeny jsou metody pro jejich řízení. V praktické části je nejprve vytvořen matematický popis laboratorního modelu Sliding Star, který je využit pro zjištění pracovního prostoru, manipulovatelnosti apod. Dále je popsáno vytvoření simulačního modelu a aplikace řízení typu Augmented PD Control a Computed-torque Control v Simulinku. Nakonec je provedeno ověření funkčnosti těchto řídicích schémat na laboratorním modelu Sliding Star.
This master's thesis deals with control of redundantly actuated parallel kinematic manipulator Sliding Star. In theoretical part there is brief introduction to history of parallel robots as well as current concepts and their usage in praxis. Methods for kinematic and dynamic description of parallel mechanisms and their control are described. Practical part contains mathematical description of laboratory model of Sliding Star, which is used to find maximal workspace and evaluate dexterity of mechanism etc. Then, simulation model is created and control schemes Augmented PD Control and Computed-torque Control are applied in Simulink. At the end, functionality of these control schemes is verified on laboratory model of Sliding Star.
This master's thesis deals with control of redundantly actuated parallel kinematic manipulator Sliding Star. In theoretical part there is brief introduction to history of parallel robots as well as current concepts and their usage in praxis. Methods for kinematic and dynamic description of parallel mechanisms and their control are described. Practical part contains mathematical description of laboratory model of Sliding Star, which is used to find maximal workspace and evaluate dexterity of mechanism etc. Then, simulation model is created and control schemes Augmented PD Control and Computed-torque Control are applied in Simulink. At the end, functionality of these control schemes is verified on laboratory model of Sliding Star.
Description
Keywords
Sliding Star, paralelní manipulátor, redundance, převod Lagrangeových rovnic do nezávislých souřadnic, převod Lagrangeových rovnic do redundantních souřadnic, Augmented PD Cntrol, Computed-torque Control, Sliding Star, parallel manipulator, redundancy, Lagrange equations in minimal coordinates, Lagrange equations in redundant coordinates, Augmented PD Cntrol, Computed-torque Control
Citation
Underlying research data set URL
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.