Show simple item record

Detection and Localization of Texture-Less Objects in RGB-D Images



dc.contributor.advisorHodaň Tomáš
dc.contributor.authorZedník Pavel
dc.date.accessioned2015-05-28T11:59:37Z
dc.date.available2015-05-28T11:59:37Z
dc.identifierKOS-587865379805
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/62026
dc.description.abstractV této práci jsem implementoval metodu pro detekci a lokalizaci netexturovaných objektů v RGB-D snímcích založenou hlasování pomocí Point-pair feature, která sestává ze vzdálenosti dvou bodů ve scéně a úhlu jejich normálových vektorů. Navrhl a implementoval jsem několik vylepšení, zejména vylepšený výběr párů ve scéně, vážené hlasování s prořezáváním hypotéz a přepočet skóre. Point-pair feature metoda i její vylepšení jsou vyhodnoceny na Mian a Hinterstoisser datasetech. Výsledky jsou porovnány i s komerční implementací Point-pair feature metody v MVTec HALCON software. Navržený vylepšený výběr párů ve scéně a vážené hlasování s prořezáváním hypotéz umožňují významné zrychlení metody. Přepočet skóre se ukázal jako stěžejní krok, díky kterému je možné dosáhnout značně vyšší úspěšnosti detekce.cze
dc.description.abstractIn this thesis we implemented a method for detection and localization of texture-less objects in RGB-D images. It is based on the voting scheme which uses the Point-pair feature consisting of the distance between two points in the scene and angles of their normal vectors. We proposed and implemented several improvements, notably the restricted selection of pairs of scene points, weighted voting with hypothesis pruning and calculation of a matching score. The Point-pair feature method and the proposed improvements are evaluated on Mian's and Hinterstoisser's datasets. The results are also compared with the commercially available implementation of the Point-pair feature method from the MVTech HALCON software. The proposed restricted selection of pairs of scene points and the weighted voting with hypothesis pruning proved to significantly reduce the time needed for detection. Calculation of the matching score turned out to be crucial for reliable pruning of false positives.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfeng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfcze
dc.subjectDetekce netexturovaných objektů, Lokalizace, Point-pair feature, RGB-D snímkycze
dc.titleDetekce a lokalizace netexturovaných objektů z RGB-D snímkůcze
dc.titleDetection and Localization of Texture-Less Objects in RGB-D Imageseng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.contributor.refereeZimmermann Karel
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item






This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record