Detekce a lokalizace netexturovaných objektů z RGB-D snímků
Detection and Localization of Texture-Less Objects in RGB-D Images
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Zedník Pavel
Vedoucí práce
Hodaň Tomáš
Oponent práce
Zimmermann Karel
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
V této práci jsem implementoval metodu pro detekci a lokalizaci netexturovaných objektů v RGB-D snímcích založenou hlasování pomocí Point-pair feature, která sestává ze vzdálenosti dvou bodů ve scéně a úhlu jejich normálových vektorů. Navrhl a implementoval jsem několik vylepšení, zejména vylepšený výběr párů ve scéně, vážené hlasování s prořezáváním hypotéz a přepočet skóre. Point-pair feature metoda i její vylepšení jsou vyhodnoceny na Mian a Hinterstoisser datasetech. Výsledky jsou porovnány i s komerční implementací Point-pair feature metody v MVTec HALCON software. Navržený vylepšený výběr párů ve scéně a vážené hlasování s prořezáváním hypotéz umožňují významné zrychlení metody. Přepočet skóre se ukázal jako stěžejní krok, díky kterému je možné dosáhnout značně vyšší úspěšnosti detekce. In this thesis we implemented a method for detection and localization of texture-less objects in RGB-D images. It is based on the voting scheme which uses the Point-pair feature consisting of the distance between two points in the scene and angles of their normal vectors. We proposed and implemented several improvements, notably the restricted selection of pairs of scene points, weighted voting with hypothesis pruning and calculation of a matching score. The Point-pair feature method and the proposed improvements are evaluated on Mian's and Hinterstoisser's datasets. The results are also compared with the commercially available implementation of the Point-pair feature method from the MVTech HALCON software. The proposed restricted selection of pairs of scene points and the weighted voting with hypothesis pruning proved to significantly reduce the time needed for detection. Calculation of the matching score turned out to be crucial for reliable pruning of false positives.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [495]