Show simple item record

Planning of Swarm Deployment for Autonomous Surveillance

dc.contributor.advisorVonásek Vojtěch
dc.contributor.authorPetrlík Matěj
dc.date.accessioned2015-05-28T11:46:42Z
dc.date.available2015-05-28T11:46:42Z
dc.identifierKOS-587865371505
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/62021
dc.description.abstractV předložené práci studujeme nasazení roje složeného z bezpilotních helikoptér v úloze autonomního dohledu. Úloha spočívá v nalezení trajektorie do zadaných oblastí zájmu a v optimalizaci rozmístění roje nad oblastí zájmu za účelem pokrytí její co největší možné části, které umožňuje počet jedinců roje. Kvalita pokrytí oblasti zájmu je reprezentována navrženou hodnotící funkcí, založenou na diskretizaci konfiguračního prostoru. Metoda založená na takzvaných rychle rostoucích náhodných stromech (RRT) je vyvinuta za účelem nalezení trajektorie s omezeními danými překážkami a pravidly roje. Optimalizace cílového rozmístění je realizována algoritmem optimalizace roje částic (PSO), dále je prozkoumána možnost použít RRT jako optimalizační metodu. Výsledky všech navržených metod jsou analyzovány a experimentálně porovnány s referenční PSO metodou.cze
dc.description.abstractIn the presented work we study deployment of a swarm consisting of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in the task of autonomous surveillance. The task consists of finding a trajectory to specified Areas of Interest (AoI) and optimizing the swarm distribution over them to cover the largest possible part of AoI allowed by the number of swarm individuals. The quality of AoI coverage is represented by a proposed cost function based on configuration space discretization. A method based of Rapidly-exploring Random Trees is developed to find a trajectory under constraints consisting of obstacles and swarm rules. The optimization of the final position is realized by Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm, furthermore the possibility to use RRT as an optimization method is explored. Results of all proposed methods are analyzed and experimentally compared to a reference PSO-based method.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectAutonomní dohled, Roje bezpilotních helikoptér, Plánování trajektorií, Rychle rostoucí náhodné stromy, Optimalizace roje částiccze
dc.titlePlánování rozmístění roje helikoptér v úloze autonomního dohleducze
dc.titlePlanning of Swarm Deployment for Autonomous Surveillanceeng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typebachelor's thesiseng
dc.contributor.refereeOertel David
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record