Modifikace MVP algoritmu s využitím polynomiálních trajektorií

Jan Hadraba

MVP algorithm modification using polynomial paths

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Jan Hadraba

Vedoucí práce

Haniš Tomáš

Oponent práce

Boháč Marek

Studijní program

Kybernetika a robotika

Instituce přidělující hodnost

katedra řídicí techniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Plánování trajektorií pro autonomní vozidla představuje klíčocou výzvu v oblasti inteligentnich dopravních systémů, kde je nutné zajistit generování bezpečných, plynulých a proveditelných trajektorií v reálném čase. Tato práce se zabývá implementací modifikace již existujícího (MVP) algoritmu. Tato modifikace spočívá v použití polynomiálních trajektorií vytvářených pod omezením křivosti s ohledem na koeficient tření povrchu. Vyvinutý algoritmus je porovnán s již existujícím algoritmem a následně je ověřen v několika různých testovacích případech.

Path planning for autonomous vehicles remains a central challenge in intelligent transportation systems, requiring algorithms that can efficiently generate safe, smooth, and feasible paths in real time. This thesis deals with implementing modifications to an already existing minimum-violation planning (MVP) algorithm. This modification is based on polynomial paths constructed under curvature constraints considering the surface friction coefficient. The developed algorithm is compared to the already existing algorithm and is then verified in several different test case scenarios.