Modifikace MVP algoritmu s využitím polynomiálních trajektorií

Abstract

Plánování trajektorií pro autonomní vozidla představuje klíčocou výzvu v oblasti inteligentnich dopravních systémů, kde je nutné zajistit generování bezpečných, plynulých a proveditelných trajektorií v reálném čase. Tato práce se zabývá implementací modifikace již existujícího (MVP) algoritmu. Tato modifikace spočívá v použití polynomiálních trajektorií vytvářených pod omezením křivosti s ohledem na koeficient tření povrchu. Vyvinutý algoritmus je porovnán s již existujícím algoritmem a následně je ověřen v několika různých testovacích případech.

Path planning for autonomous vehicles remains a central challenge in intelligent transportation systems, requiring algorithms that can efficiently generate safe, smooth, and feasible paths in real time. This thesis deals with implementing modifications to an already existing minimum-violation planning (MVP) algorithm. This modification is based on polynomial paths constructed under curvature constraints considering the surface friction coefficient. The developed algorithm is compared to the already existing algorithm and is then verified in several different test case scenarios.