Postprocesor s optimalizací řízení pohybů šestiosého robotu

Abstract

Tato práce se zabývá problematikou optimalizace řízení pohybů šestiosého robotu. Na základě rešerše je navržena optimalizační funkce pracující s přebývajícím stupněm volnosti. Jsou uvedeny potřebné výpočetní vztahy pro vytvoření funkce. Následuje realizace samotné funkce, která generuje NC kód spustitelný na reálném stroji. Závěrem je optimalizační funkce ověřena na reálném pracovišti odbavením generovaného NC kódu.

This thesis deals with the issue of motion control optimization of a six-axis robot. Based on the research, an optimization function working with the remaining degrees of freedom is proposed. The necessary computational relations to create the function are given. This is followed by the implementation of the function itself, which generates NC code executable on a real machine. Finally, the optimization function is verified on a real robotic cell by executing the generated NC code.