Postprocesor s optimalizací řízení pohybů šestiosého robotu

Strahinja Protić

Postprocessor with optimized motion control of a six-axis robot

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Strahinja Protić

Supervisor

Vavruška Petr

Opponent

Čejka Jan

Field of study

Výrobní technika

Study program

Robotika a výrobní technika

Institutions assigning rank

ústav výrobních strojů a zařízení

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá problematikou optimalizace řízení pohybů šestiosého robotu. Na základě rešerše je navržena optimalizační funkce pracující s přebývajícím stupněm volnosti. Jsou uvedeny potřebné výpočetní vztahy pro vytvoření funkce. Následuje realizace samotné funkce, která generuje NC kód spustitelný na reálném stroji. Závěrem je optimalizační funkce ověřena na reálném pracovišti odbavením generovaného NC kódu.

This thesis deals with the issue of motion control optimization of a six-axis robot. Based on the research, an optimization function working with the remaining degrees of freedom is proposed. The necessary computational relations to create the function are given. This is followed by the implementation of the function itself, which generates NC code executable on a real machine. Finally, the optimization function is verified on a real robotic cell by executing the generated NC code.