Model malého autonomního robotického vozidla

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem a realizací modelu autonomního vozidla, který je schopen vyhnout se překážkám. Vozidlo je elektricky napájeno pomocí akumulátoru, který umožňuje provoz po dobu cca 30 minut. Použitá všesměrová kola a motory umožňují vozidlu dosáhnout maximální rychlosti 18 cm/s. Hmotnost tohoto modelu je 4,5 kg a rozměry jsou 250 x 350 x 200 mm. Model disponuje snímači používanými v reálných autonomních vozidlech, tedy radarem, 2D a 3D lidarem, hloubkovými kamerami a USB webkamerami. O řízení a vyhodnocování dat ze snímačů se stará počítač Nvidia Jetson Orin Nano. Všechny komponenty jsou umístěny na transparentní modulární platformě vlastní konstrukce. Vozidlo je schopno autonomní jízdy v předem zmapovaném prostoru. Toto řízení obstarává software ROS.

This thesis deals with the design and implementation of an autonomous vehicle model with obstacle avoidance ability. The vehicle is electrically powered by a battery, allowing for approximately 30 minutes of operation. The use of omnidirectional wheels and motors enables the vehicle to reach a maximum speed of 18 cm/s. The weight of this model is 4.5 kg, and its dimensions are 250 x 350 x 200 mm. The model is equipped with sensors used in real autonomous vehicles, namely radar, 2D and 3D lidar, depth cameras, and USB webcams. The control and data evaluation from the sensors are managed by a Nvidia Jetson Orin Nano computer. All components are mounted on a transparent modular platform of custom design. Vehicle is able to drive autonomously in previously mapped space. ROS software is used for this purpose.