Model malého autonomního robotického vozidla

Petr Herkommer

Model of a small autonomous robot car

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Petr Herkommer

Supervisor

Novák Martin

Opponent

Mareš Jan

Field of study

Automatizace a průmyslová informatika

Study program

Automatizační a přístrojová technika

Institutions assigning rank

ústav přístrojové a řídící techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem a realizací modelu autonomního vozidla, který je schopen vyhnout se překážkám. Vozidlo je elektricky napájeno pomocí akumulátoru, který umožňuje provoz po dobu cca 30 minut. Použitá všesměrová kola a motory umožňují vozidlu dosáhnout maximální rychlosti 18 cm/s. Hmotnost tohoto modelu je 4,5 kg a rozměry jsou 250 x 350 x 200 mm. Model disponuje snímači používanými v reálných autonomních vozidlech, tedy radarem, 2D a 3D lidarem, hloubkovými kamerami a USB webkamerami. O řízení a vyhodnocování dat ze snímačů se stará počítač Nvidia Jetson Orin Nano. Všechny komponenty jsou umístěny na transparentní modulární platformě vlastní konstrukce. Vozidlo je schopno autonomní jízdy v předem zmapovaném prostoru. Toto řízení obstarává software ROS.

This thesis deals with the design and implementation of an autonomous vehicle model with obstacle avoidance ability. The vehicle is electrically powered by a battery, allowing for approximately 30 minutes of operation. The use of omnidirectional wheels and motors enables the vehicle to reach a maximum speed of 18 cm/s. The weight of this model is 4.5 kg, and its dimensions are 250 x 350 x 200 mm. The model is equipped with sensors used in real autonomous vehicles, namely radar, 2D and 3D lidar, depth cameras, and USB webcams. The control and data evaluation from the sensors are managed by a Nvidia Jetson Orin Nano computer. All components are mounted on a transparent modular platform of custom design. Vehicle is able to drive autonomously in previously mapped space. ROS software is used for this purpose.