Realizace plánů multi-agentního plánování hledání cest

Abstract

Cílem této práce bylo testovat robustnost plánů multi-agentních plánovačů na simulátoru. Za tímto účelem bylo potřeba rozšířit již existující simulátor robotů o implementaci pohybových modelů, tak aby mohl simulovat parametricky nepřesný pohyb. Po čáasti o simulátoru v práci následuje popis testovaných algoritmů a provedených experimentů. Ke konci jsou prezentováný proznátky z těchto testů, primárně o vztahu teoretické a reálné ceny plánu a jeké jevy tento vztah ovlivňují.

The Goal of this thesis was to test the robustness of Multi-Agent Pathfinding algorithms on a simulator. For this task, it was necessary to extend the already existing simulator of logistical robots to be able to simulate parameterised imprecise movement. This is achieved through the implementation of motion models. Further in the thesis can be found a description of the used planning algorithms and experiments done on the simulator. By the end are presented the results and findings from these tests, primarily concerning the relation between real and theoretical cost of the plans, and phenomena affect them.