Přirozené ovládání očí humanoidního robota během interaktivní hry

Abstract

Tato studie přispívá do oblasti humanoidní robotiky vytvořením systému ovládání očí pro robota iCub. Systém je navržen pro použití během interaktivní karetní hry a jeho cílem je dosáhnout interakcí, které jsou jak přirozené, tak bezpečné. Studie využívá zrakový systém robota k replikaci lidské oční aktivity tím, že střídavě zaměřuje pozornost na oči účastníka a herní objekty. Experimenty s lidskými účastníky ukázaly, že přesnost a konzistence pohledu, frekvence mrkání a plynulost pohybů očí jsou klíčovými faktory při zlepšování vnímání robotického pohledu jako přirozeného. Pracovali jsme na vývoji očního kontroléru, který je schopen sledovat lidi v reálném čase. Kromě toho jsme přidali funkce jako mrkání, malé náhodné pohyby těla a pohyby úst, které přispívají k chování robota, aby bylo vnímáno jako přirozené.

This study contributes to the field of humanoid robotics by creating a gaze control system for the iCub robot. The system is designed to be used during an interactive card game and aims to achieve interactions that are both naturalistic and safe. The study uses the robot's vision system to replicate human eye activity by concentrating on the participant's eyes and game objects alternately. The experiments involving human participants identified that the accuracy and consistency of gaze, the frequency of blinking, and the fluidity of eye movements are crucial factors in enhancing the perception of a robot's gaze as natural. We worked on the development of the eye controller that is able to track humans in real-time. Additionally, we added features like blinking, small amplitude random body motions, and mouth movements that contribute to the naturalistic behavior of the robot.