Multi-agentní hledání cest ve spojitém prostředí

Abstract

Tato práce je zaměřena na vývoj modelu pro bezkolizní multi-agentní hledání cest ve spojitém prostoru, kde se agenti pohybují po množinách hladkých křivek. Agenti mezi sebou komunikují za použití algoritmu Continuous Environment Conflict-Based Search (CE-CBS), který je v této práci navržen. Jsou zde studovány různé parametry modelu a typy prostředí a nastavení agentů, aby bylo zjištěno, jak se agenti chovají v závislosti na náročnosti prostoru a jak se mění kvalita řešení. Výsledky těchto experimentů ukazují schopnost agentů pohybovat se po bezkolizních hladkých cestách, kdy zároveň optimalizují délky těchto cest.

This work sets to develop a model of collision-free multi-agent path finding in continuous environment, where agents move on sets of smooth curves. Agents communicate between themselves using the Continuous Environment Conflict-Based Search (CE-CBS) algorithm proposed in this work. Various parameters of this model and different types of environment and agent setting are studied to determine how agents behave based on the difficulty of the environment setting and how the solution quality changes. The results of these experiments show the ability of agents to move on non-colliding smooth paths while also optimising the path costs.