Spojité plánování pohybu pro autonomní vozy na křižovatkách

Abstract

Tato práce seznamuje čtenáře s problematikou spojitého plánování více entit na křižovatce a představuje vlastní metodu pro řešení této problematiky. Implementovaná metoda je založená na reprezentování proveditelných stavů autonomního vozidla pomocí stavové mřížky, diskretizaci vzniklého koordinačního prostoru a následné jeho prohledání pomocí A* algoritmu pro optimální cestu. Podařilo se dosáhnout propustnosti 2,93 aut za sekundu u optimálnějšího přístupu a 2,47 aut za sekundu při počítání v reálném čase (7,6ms pro výpočet).

This work serves as an introduction into the topic of continuous multi-agent path planning and presents its own solution to this problem. The implemented method is based on the representation of feasible paths of a vehicle, discretization of a coordination space and searching this space for an optimal path utilizing A* algorithm. A throughput of 2.93 cars per second was reached using an optimal approach and 2.47 cars per second using a real-time computation (7.6ms to compute).