Spojité plánování pohybu pro autonomní vozy na křižovatkách
Continuous Motion Planning for Autonomous Vehicles at an Intersection
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Ladislav Miklík
Supervisor
Surynek Pavel
Opponent
Hrabák Pavel
Field of study
Znalostní inženýrstvíStudy program
Informatika 2009Institutions assigning rank
katedra aplikované matematikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce seznamuje čtenáře s problematikou spojitého plánování více entit na křižovatce a představuje vlastní metodu pro řešení této problematiky. Implementovaná metoda je založená na reprezentování proveditelných stavů autonomního vozidla pomocí stavové mřížky, diskretizaci vzniklého koordinačního prostoru a následné jeho prohledání pomocí A* algoritmu pro optimální cestu. Podařilo se dosáhnout propustnosti 2,93 aut za sekundu u optimálnějšího přístupu a 2,47 aut za sekundu při počítání v reálném čase (7,6ms pro výpočet). This work serves as an introduction into the topic of continuous multi-agent path planning and presents its own solution to this problem. The implemented method is based on the representation of feasible paths of a vehicle, discretization of a coordination space and searching this space for an optimal path utilizing A* algorithm. A throughput of 2.93 cars per second was reached using an optimal approach and 2.47 cars per second using a real-time computation (7.6ms to compute).
Collections
- Bakalářské práce - 18105 [244]