Show simple item record

SLAM around High-Voltage Mast



dc.contributor.advisorŠtěpán Petr
dc.contributor.authorJan Hošťálek
dc.date.accessioned2022-06-08T22:52:41Z
dc.date.available2022-06-08T22:52:41Z
dc.date.issued2022-06-08
dc.identifierKOS-1062775501005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/101418
dc.description.abstractPráce je úvodem do problematiky stereo vidění, věnuje se rekonstrukci stožáru vysokého napětí stereo vizuálním a termálním párem kamer. První částí navrženého postupu je tvorba referenčního modelu na základě známé polohy kamery s využitím knihovny UFOMap, nebo metody Parzen window. Postup respektuje zadané omezení texturové neodlišitelnosti dříku stožáru. Spolehlivost řešení jsme ověřili na vytvořené kolekci snímků stožáru ze vzdálenosti 6 a 8 metrů, pořízených termokamerou s rozlišením 160x120 px a vizuální kamerou s rozlišením 1920x1080 px. V druhé části jsme navrhli postup, kterým jsme schopni najít původní souřadnice kamery při pořízení libovolného snímku s využitím modelu z předchozího kroku. V případě termokamery jsme při snímání stožáru z přibližné vzdálenosti 8 m dosáhli průměrné odchylky do 9 cm, v případě vizuální do 2 cm.cze
dc.description.abstractThe thesis is an introduction to stereo vision, it deals with the reconstruction of a high voltage mast by stereo visual and thermal pair of cameras. The first part of the proposed procedure is the creation of a reference model based on a known camera position using the UFOMap library or the Parzen window method. The procedure respects the specified texture indistinguishability constraint of the mast shank. The reliability of the solution was verified on a collection of images of the mast taken from 6 and 8 meters distance with a thermal camera with 160x120 px resolution and a visual camera with 1920x1080 px resolution. In the second part, we proposed a procedure by which we are able to find the original coordinates of the camera from any image using the model from the previous step. In the case of the thermal camera, we obtained an average deviation of up to 9 cm when the mast was imaged from an approximate distance of 8 m, and up to 2 cm in the case of the visual camera.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectstereo vizuální a termální kameracze
dc.subjectstožár vysokého napětícze
dc.subjectICPcze
dc.subjectk-NNcze
dc.subjectUFOMapcze
dc.subjectGazebocze
dc.subjectParzen windowcze
dc.subjectkmeanscze
dc.subjectstereo visual and thermal cameraeng
dc.subjecthigh voltage masteng
dc.subjectICPeng
dc.subjectk-NNeng
dc.subjectUFOMapeng
dc.subjectGazeboeng
dc.subjectParzen windoweng
dc.subjectk-meanseng
dc.titleSLAM v prostředí stožáru vysokého napětícze
dc.titleSLAM around High-Voltage Masteng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeČech Jan
theses.degree.disciplineZáklady umělé inteligence a počítačových vědcze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item






This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record